Entrelazando estrechamente la ética y la política, Mencio subrayó que la esencia de la práctica de la política está en el cultivo de la moral: "El mundo se fundamenta en los Estados; los Estados, en las familias; y las familias, en las personas".

Mencio compendió su doctrina moral en la práctica de cuatro virtudes cardinales —la benevolencia, la justicia, el decoro y la sabiduría— y sostuvo que las dos primeras eran las más importantes, argumentando que las relaciones entre los miembros de una sociedad basadas en ellas garantizaban la estabilidad del orden feudal y la unidad del país.

Mencio es adorado en algunos lugares como dios

Para explicar el origen de estas virtudes, formuló el principio de que el ser humano es bueno por naturaleza y consideraba que, a pesar de las diferencias en la jerarquía social y la división del trabajo, todos los miembros que formaban la sociedad compartían una misma naturaleza.

Las doctrinas de Mencio no fueron aceptadas por los gobernantes contemporáneos, pero su pensamiento influyó poderosamente en la política, la mentalidad, la cultura, la moral y las costumbres de las generaciones posteriores.

Con el propósito de difundir su teoría sobre la política benévola, Mencio viajó en su calidad de hombre instruido por varios reinos, entre ellos los de Liang, Qi, Song, Teng y Lu, reinos que a la sazón trataban de unificar el país por medios violentos. Tachada de "pedante", la doctrina política benévola de Mencio jamás se llevó a la práctica. A pesar de ello, Mencio dio claras muestras de su peculiar personalidad, ya que menospreciaba a los poderosos y los ricos, y confiaba en poder eliminar los disturbios y rescatar al pueblo de la miseria. En sus encuentros con los soberanos, siempre hizo gala de su honradez y de su indiferencia ante las lisonjas.

Posteriormente ejerció la docencia privada. Sus dichos y las polémicas que mantuvo con los representantes de otras escuelas filosóficas se recogieron en El libro de Mencio, a lo largo de cuyos siete capítulos se pone de manifiesto su talla de excepcional pensador y la importancia de sus aportaciones al desarrollo del confucianismo. Transcurridos más de dos mil años, El libro de Mencio conserva su interés y sigue gozando de gran prestigio, todo cual lo convierten en un clásico.